自古以来，人类一直在努力寻找和开发减少摩擦的方法。通过研究古埃及壁画，历史学家确定金字塔是由一块又一块巨大而沉重的石头建造而成的。但他们是如何搬动这些重石的呢？
根据一些描绘金字塔结构的壁画，学者们发现了圆木在巨石下滚动的描绘。这样做是为了减少摩擦，并通过施加较小的力使重石更容易运输。这是最原始的滚子轴承。
列奥纳多达芬奇被认为是意大利文艺复兴时期最有影响力的人物之一。他为艺术界和机械设计领域留下了许多瑰宝。学者们在他的一本笔记本中发现了轴承的草图。达芬奇绘制的轴承由两个环（称为座圈）和一个卡在环和“保持架”之间的滚动球（称为保持架）组成。滚动元件），使滚珠不会相互接触。
达芬奇所画的草图，其实和我们现代使用的轴承结构一模一样。这种由座圈、滚动体和保持架组成的“基本轴承结构”直到近300 年后的工业革命时期才被发明。并最终极大地促进了现代机械装备的发展。
工业革命从18世纪中叶持续到19世纪，高强度轴承历史上首次批量生产并应用于各个工业领域。轴承是工业革命不可或缺的一部分，在机器的高效运行中发挥着非常重要的作用。
第一个有记录的现代滚珠轴承专利授予了英国发明家和铁艺大师菲利普沃恩(Philip Vaughan)，他于1794 年获得了第一个滚珠轴承设计的专利，该滚珠轴承用于支撑车架的车轴。该设计允许滚珠轴承沿着轨道运行，或者在车轴组件中使用滚珠座圈，从而使车轮能够自由旋转。
1869年，巴黎自行车机械师朱尔斯苏里雷(Jules Suriray)获得了安装在金属自行车上的径向滚珠轴承的专利，他在改进设计方面取得的成功最终导致了几种新型金属滚珠轴承的诞生。后来又发展出了滚子轴承，它使用滚子作为车轴的滚动元件。轴承轴的发现带来了运动和运输的飞跃。
20世纪，轴承的改进直接带动了军事、汽车和机床行业的进步。滚动体的选择从球扩展到滚子、球面滚子和圆锥滚子，直到现在轴承可以支撑组合载荷（轴向和径向）并承受更大的力。
